期刊简介

本刊刊登与工程学相关的国内外医学技术、临床应用及其基础、新技术、新理论和高新技术开发成果,新药研制、成药二次开发,数学、物理在医学中的应用、新产品研制过程,国内外医用仪器设备的质量、性能评价和购置参考。文稿须具科学性、原创性、逻辑性及有效性、文字力求准确、精练、通顺。

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  • 杂志名称:中国医学工程杂志
  • 主管单位:中华人民共和国卫生部
  • 主办单位:中国医药生物技术协会 卫生部肝胆肠外科研究中心
  • 国际刊号:1672-2019
  • 国内刊号:11-4983/R
  • 出版周期:月刊
期刊荣誉:中国期刊全文数据库(CJFD)期刊收录:国家图书馆馆藏, 哥白尼索引(波兰), 上海图书馆馆藏, 知网收录(中), 维普收录(中), 万方收录(中)
中国医学工程杂志2012年第11期

救援机器人全景观测臂的系统设计

王贺燕;侍才洪;张建明;杨康建;司跃元;张西正

关键词:观测臂, 三杆运动系统, 坐标变换, 数学模型, 仿真, 路径规划
摘要:本文设计的救援机器人观测臂包括三连杆运动及底盘和摄像头运动系统,针对其特点,利用坐标系变换提出观测臂运动学数学模型.并讨论了机器人的三杆运动路径设计问题,进行合理的区域划分,提高观测臂系统工作时的效率.后结合仿真证明该模型的合理性及系统规划方法的有效性.